あんぷおやじの製作記

有朋自遠方来､不亦楽乎

朋（友）有り遠方より来たる､亦た楽しからずや．．．実際に遠方（台北）から来てしまった。

たいていの人ならば”その内行きまーす”の社交辞令で先ず来ないのだが、たまげた！

台北阿正厨房のシェフ黄守正氏と奥様の陽子さんである。
注：原則仮名だが公人故実名登場とします。

台北の阿正厨房（アーツエンチュウファン）で奥様が芸大出のバイオリニストである事と、黄氏が無類の音楽好きであった事で”台湾正月休みに音楽を聴きにａｍｐ工房へ行きます”が実現した。

当社の天才ソフトマン（常務）と超耳オーディオマニア（技術部長）も駆けつけ”謎めいたｊａｚｚ喫茶ａｍｐ工房”は貸し切り状態となった。

この時期ｔｓｄ１５の調子が誠に悪くレコードが上手く鳴らず困っていたが、お二人が見えた頃にはようやく鳴り始めハイフェツのストラディバリウス，ドルフィンをかけた。”初めてです！初めてです！．．．”黄氏が口走り、奥様は”鳥肌立った！”と最高の褒め言葉を頂き、４０年超の苦労が報われた瞬間であった。

静岡グルメの研究も旅の一つと聞き、ならば割烹わかすぎへ行きましょうと出かけた。自信を持ってお勧めできるのが割烹わかすぎで、美味を堪能された。そして若旦那と口角泡を飛ばしての料理談義で帰りの時間が危うくなった。

人の出会いが全てで、ここまで音が進化したのも、美味いモノに台北でも出会えたのも、大いなる意思の力と日々真摯に生きているご褒美と感謝した。

台北旅行では、阿正厨房（アーツエンチュウファン）がお勧めですよ！

ゴールド奪還

もう随分昔、ロボットベンチャーの歴史からも抹消されているくらい昔。相棒の天才ソフトマンと栃木工場へ出張したが、道中迷い慌てて佐野インター方面へ韋駄天走りで駆け下ると突然旗がでてスピード違反で捕まった。

２５ｋｍ以上のオーバーで免停であった。その後の講習が不愉快極まりなくてまるで罪人扱いだった。

時が経ち免許証が金（ゴールド）になり”ゴールド別に．．．”の日々が続いたが再び中央道でラグビー２００６年組東海大会四日市農芸戦に遅刻しそうになり、２５ｋｍ以上のオーバーで覆面パトに捕まり金を剥奪された。

そして今回めでたく金（ゴールド）の奪還である。

一つ家訓があり、
浅間火山レースの第２回全日本モーターサイクルクラブマンレースで５０ｃｃで２位に入った生沢徹の４輪時代の名言”３０ｋｍのコーナーを４０ｋｍやそれ以上で走るのが腕で、直線を２００ｋｍ以上で走るのは誰でも出来る！”

スピード違反は全て直線で恥ずかしい．．．

ホール素子でサイン波駆動する方式 その６ ｓｐ１０

ここでもう一度ｓｐ１０の位置検出を見てみよう。ｓｐ１０は２０極６０スロットで１回転で繰り返される電気角は１０回で一回当りの機会角は３６０度／１０＝３６度となり３６度毎にサイン波の１サイクルとなる。

位置検出はｕ，ｖ，ｗ相の３個がステータの内側に組み込まれインダクタンスの変化を検出している。

ロータを見ると磁石の内側に位置検出の歯車状の金属がロックペイントでしっかり固定され、位置検出の精度を確保している。

この歯車が丁度１０個で電気角の１０を表している。

金田式の場合この位置センサーから出力された信号をそのまんま検波増幅しているので、この時点で正確なサイン波は望めない。もしどうしても金田式でサイン波駆動するならばｓｐ１０を２段重ねにして上モータは駆動用下モータは位置検出用の発電機にすれば良い。

この画像はｓｐ１０を３３ｒｐｍで回し逆起電圧を測定したものだが非の打ちどころのないほど綺麗なサイン波で、ｕ，ｖ，ｗと出力されているから増幅して駆動すれば見事なサイン波駆動となる。

編集長退任

ｍｊ無線と実験のｋ編集長が退任された。ｋ編集長には随分とお世話になり感謝する次第である。

”謎めいたｊａｚｚ喫茶ａｍｐ工房”がｍｊ誌に掲載される事となり取材にｋカメラマンと訪れてくれた。初対面だったが、オーディオに対する真摯な姿勢にいたく感銘を受けて一辺で親しくなった。

その後文京区のｍｊ社へ訪れたり自慢の虎の子部品の交換などおつき合いさせて頂いている。昨今自作派のオーディオなどがどんどん減少していく中で、ｍｊ誌は創意工夫を凝らして元気であり世界に冠たるオーディオ雑誌で貴重な存在となっている。

ｋ編集長は単行本へ移られたそうで今後の活躍にエールを送りたい。お疲れ様でした！

映画 ロボジー

日曜日、久々に清水ｍｏｖｉｘへ映画を見に行き家人の薦めで邦画のロボジーにした。ロボットのテクニカル用語は専門家の我々にしか分からないが、邦画の奥深さを感じ思わずニンマリしてしまうロボット映画だった。

そのテクニカル用語が凄い！加速度センサーに力学センサー、ハーモニックドライブにブラシレスｄｃサーボモータにマクソンｅｃシリーズにサーボドライバｅｔｃ．．．

常々２足歩行ロボットに回し蹴りを食らわしたら、いとも容易く倒れると思っていたが、奇しくもその場面に出くわし２足歩行の難しさを感じた。しかし自走式では階段や悪路は走れず、２足歩行の重要性を説いていたが妙に納得した。

近隣のロボット企業も２足歩行ロボット位の研究をやっていないとロボット工学専攻の学生や専門家は就職に来ないと思うがね．．．

ホール素子でサイン波駆動する方式 その５ 電気角２

あんぷおやじ流儀ではナマの波形や写真を多用して実態をお見せしよう。波形の描いたモノではイマイチ説得力がない故。

ブラシレスｄｃサーボモータは３相交流で計算式がけっこう面倒で、２軸直交座標系に置き換えて．．．誌面を食いすぎで中断。結論、ｄ軸とｑ軸の置き換えｄｑ軸の角度を９０度に保つのが電気角制御である。

画像の黄色の立ち上がりから精密であれば０．１度毎とか１度毎にサイン波をインクリメントして交流指令値の基本を作る。この０．１度や１度をエンコーダで作れば問題ないがホールｉｃはご覧のように０度１８０度しか検出できない。これでは中間の角度が生成できずサイン波制御はできない。そこで電気角発生用タイマーを仕掛けて想定電気角を生成する。

想定とは見込みでけっこうずれて脱調もあり得てここがノウハウとなる。最初はセンサレスの同期運転方で強制駆動し、そこそこ回ったらｕ，ｖ，ｗのホールｉｃから速度情報を抽出して次の想定に当てる。こうする事でけっこう電気角に合ってくるが未だ不十分である。

そこでｕ，ｖ，ｗ相のホールｉｃ信号から作り出した画像の６パターンに上記アルゴリズムを組み込むと６０度毎の電気角補正が加わり、漸く実用化の領域に入る。この方式が特許といえば特許になる。

１００万アクセスの御礼

ブログはたまにアップしないとダメです！とｒｏａに言われて一念発起、ならば毎日上げてやろうと決めた。記事はいつも何本かプールしてあり見直してアップしている。やっきりして感情に任せて書いたものは後で恥ずかしい。

ロボットベンチャーを辞して久しく潤沢にお金は無いが、しかしお金が無い分アイディアが湯水の如き湧き還暦過ぎ妄想族となり、オーディオ、太陽電池、ロボットにと相変わらず開発の日々である。特にいい音のレコードプレーヤ開発は、機構、モータ、サーボアンプにソフトと１人プロジェクトｘの真骨頂で隅々まで神経が行き届き、体内ｎａｓａシステム管理機構である。

先輩から会社も預かり、いざ鎌倉で昔の仲間が詰めかけ最終章は心地よい仲間達とｐｉｅｔａ　ａｕｄｉｏを始動して、アートとテクノロジーの融合を後世に伝える活動にまい進すると決めた。

拙稿を読んでくださる皆様方に深く感謝して１００万アクセス到達のご報告とします。

ｓｉｃシリコンカーバイトｍｏｓｆｅｔ 電動アクチュエータ

意外に知られてはいないが小型ベアリングやｍ＆ａで有名なミネベアは、ニューナンブの警察官採用のリボルバー拳銃を作っている。勿論南部式である。但しオリジナルのｓ＆ｗ（スミス&ウェッソン）は６連発装填だがニューナンブは５連発装填である．．．元ガンマニア。

あ！この話ではない。
アウターロータモータを開発したら熱集中でケチがつき、ご覧のように放熱の穴を開けると同時に慣性の調整の役目をさせた、途端にｓ＆ｗのリボルバーにイメージが似てしまい密かにｓ＆ｗロータと呼んだ。

アウターロータがどうたらとかインナーロータがどうたらか、とゆう話ではなく電動アクチュエータの安い機構にモータを別付けする方が奇異を感ずる。

右サイドに別付けモータが付くがモータと一体で作ればそのスペースも要らない。いやメンテナンスが！気持ちは分かるがコントローラ込みで５万円ならば丸ごと交換しかないし、エアーシリンダだって故障したらバラシテ修理している時間は無い。

主題のｓｉｃシリコンカーバイトｍｏｓｆｅｔの登場で高温に耐えオン抵抗が低いのだからサーボアンプの存在は無くなり、
アクチュエータ＋
モータエンコーダ＋
サーボアンプ
これらが蜜結合の一体化で初めて電動アクチュエータになり、現在のようにばらばらで作り、安い！が理由でパルスモータを使うなど、ａ社もｂ社もｃ社も同じ金太郎飴になってしまう。

お好きのどうぞだが、あんぷおやじ流儀は更に可変型ｚｖｓ高効率電源でシステム全体を電源が支配してしまい、電源変動アルゴリズム型サーボアンプシステムとなり、勿論特許を出す！

なんのこっちゃ！又しても妄想族．．．

ｓｉｃシリコンカーバイトｍｏｓｆｅｔ

太陽電池関連の開発をやっていると直ぐに目に飛び込んでくるのが、シリコンカーバイト（ｓｉｃ）を使った半導体情報で開発が急ピッチで進んでいる。

カーバイトとなればその昔”子供の頃”夜店の灯りや釣りなんかの灯りで、あの独特なにおいを思い出す。

ｓｉｃシリコンカーバイトｍｏｓｆｅｔやｓｉｃシリコンカーバイｓｂｄ（ショットキーバリアダイオード）が登場してくるとｐｖインバータのエネルギー効率がまた一段と向上してくる。ｓｉｃはアメリカのクリー社が先行している。そのクリー社（ｃｒｅｅ）のｓｂｄデータを見ると１２００ｖ，２０ａでｖｆが１．６ｖと低く素晴らしい。

ｓｉｃシリコンカーバイトｍｏｓｆｅｔは市場のまだ出回るほどではないがｓｂｄなどダイオードは入手できる。２次側の同期整流をｓｉｃシリコンカーバイｓｂｄ（ショットキーバリアダイオード）に置き換える事を検討したが、ｖｆが１．６ｖではインフィニオンのｍｏｓｆｅｔのオン抵抗の低いモノを使った方に軍配が上がる。まあしかし時間の問題で急激に進化すると予想できる。

さてオーディオに焦点を当てるとｓｉｃシリコンカーバイｓｂｄ（ショットキーバリアダイオード）の音は如何にや？

バークリー音楽大学 Berklee College of Music

今売り出し中のｊａｚｚピアニスト”スガダイロー君”に、バークリー音楽大学はめでたく卒業したのでしょうね？と聞いた。

勿論！と返事だったが余りにも過激で魅惑的なピアノを弾き、フリーと無頼を感じてもしや？と思ったりした。

注：バークリーとバークレーは１字違いだが大違いで要注意。

１０年以上も昔の話だが、ｊａｚｚファンとしたらバークリー音楽大学を絶対見ておこうとボストンへ渡った。ボストンは大学の町と言えるほど名門大学も多く、ハーバードやマサチューセッツ工科大も見学してきた。

そのバークリー音楽大学卒業のブランド力は強く、清水（市）でｊａｚｚコンサートを開く際に”謎めいたｊａｚｚ喫茶ａｍｐ工房”を訪れるｊａｚｚミュージシャンの多くはバークリーの卒業である。ギラ．ジルカさんもユキ．アリマサさんも、勿論スガダイロー君も。

古くはナベサダさんもガボール．ザボも．．．

日本の半導体メーカーの現在？

民生用の半導体メーカの大手、ｒの付く企業へｐｏｗｅｒ　ｍｏｓｆｅｔのオーダーを出したが、梨の礫である。こちらが無名の企業であるから致し方ないのかも知れないが、現在の日本の半導体メーカの問題が見えてくる。

第一に顧客サービスの低下、第２に不採算部門の切り捨てである。

かってマイクロコンピュータがｅｐｒｏｍの時代、日本の半導体メーカはこぞってｅｐｒｏｍを生産したが、やがて消滅して海外の特化したメーカに残った。

現在はトランジスターなどとゆう不採算部門はどんどん切り捨てて、我ら設計者は選択の余地がない。ｒが付く企業に嫌気がさして海外で選択する事にした。車用のｐｏｗｅｒ　ｍｏｓｆｅｔでインターナショナル．レクチファイヤーとインフィニオンは逆にこの部分に焦点をあて品揃え性能が抜きん出でいる。なんとも日本人エンジニアとしたら情けない実情である。

６０ｖ，５０ａ、８ｍΩのオン抵抗の小さなｍｏｓｆｅｔが０．６ｕｓ＄ｘ８０＝４８円で購入できるのだから凄い！優秀な半導体が入手できた、かっての日本の半導体メーカみたいに．．．

ホール素子でサイン波駆動する方式 その４ 電気角

画像はモータの逆起電圧が青、ｕ相ホールｉｃの信号が黄色になる。モータの逆起電圧は抵抗（１ｋΩくらい）をスター接続してそのスターポイントを０ｖに接続して測定する。ｓｐ１０ｍｋ２のモータを外力で回すと逆起電圧が発生して、その電圧位相とホールｉｃの位相を見る。

ホールｉｃの立ち上がりにｕ相逆起電圧の０ｖを合わせるとめでたく電気角が合った事になり、これで初めてホールｉｃが有効になる。

逆起電圧より３０度遅らせてホールｉｃの信号が立ち上げる方式を良く見かけるが、これは１２０度通電の矩形波駆動でサイン波駆動のレコードプレーヤには使えない。

この角度がズレた場合にｄ軸からｑ軸の角度が９０度より小さくなり効率が悪くなる。その値は３０度ズレた場合ｃｏｓ３０＝８７％と落ち、ここは意地でもズレを０度近くに合わせ１００％にしたい所である。

さてこのまんまサイン波駆動に持っていけるがさらに高精度にする為に（ロータリーエンコーダを使えばこんな苦労はいらないが）ｕ，ｖ，ｗ相信号を立ち上がりと立下りで６個のエッジ信号を生成して３６０／６＝６０度毎補正を加えるようにする。

主題中断
これらの作業はソフトウエアでなければ実現できず、ハードウエアで実現するには相当に複雑で現実的ではない。現代テクノロジーにはソフトウエアが不可欠でハードウエアは出来るだけシンプルに作り、簡単に修正が可能なソフトウエアに複雑な作業を任せる。更に深みにはまり、音そのものもソフトウエアで作る時代になってしまった。

閑話休題、続く．．．

自由と言う名の制約

ヴァチカンのシスティーナ礼拝堂に入ると天井画に圧倒され、振り返れば入り口の壁面一杯に描かれた最後の審判にトドメをさされる。

イタリアルネッサンスは古代ギリシャ時代の自由な表現に回帰？して芸術が大きく変貌したが、何でも表現して良いとはかけ離れ主には宗教だが大いなる制約があった。

彫刻家ミケランジェロは、ユリウス２世の強硬な要請に応じてシスティーナ礼拝堂の２０ｍ上空へイタリアルネッサンスのシンボルとも言うべき旧約聖書の物語をフレスコ画で描き上げた。

正にユリウス２世の厳格なる監視の下で、且つ旧約聖書たる絶対とゆう制約の中で如何にミケランジェロを表現したか、おのれの姿を皮だけにして最後の審判に描き込んだ、そこに答えがある。

現在ほど自由とゆう名の不自由な制約を受けた時代は無く、何でも良いと言った勘違いも多く、５００年後に世界が驚嘆するような芸術作品を残すことが困難な時代になってしまった。

驚きの台北グルメ 阿正厨房

本来であれば午前中も会議であるが、台湾の総選挙で皆さんが各地方に戻られてオフとなった。

難問解決の議論は２日間に及び疲労困憊でフライトまでホテルで休むことにしたが、２００６年組の台湾旅行を控えて下調べの役目を思い出し、重い腰を上げた。

サンルートホテルに置いてある観光案内を開いて目に飛び込んできたのが阿正厨房で、早速タクシーを飛ばしてレストランを訪ねた。周りは下町風情のゴチャゴチャした所だが、突然場違いなくらい洒落たレストランが姿を現した。

レストラン内部はご覧のように清潔感溢れ且つキッチリとしたインテリアで落ち着いた空気が漂い、ｂｇｍはサラブライトマンが静かに流れて、センスの良さに感心した。

初回なのでコースメニューをオーダーするが、お２人様からとなっていてウエイトレスに英語中国語日本語の取り混ぜたハイブリッド言語で質問すると、ｏｋ！となった。

暫くするとお店のママさんの登場で流暢な日本語でオーダーの微に入り細に入りの確認となるが、流暢なわけだ日本人の美人ママさんなのである。その美人ママさんは芸大出の元バイオリニストで音楽談義に花が咲き、初回の訪問ながらあんぷおやじスペシャルメニューとなってしまった。

ウーロン茶が只者ではなく、淹れたての甘さが時間と共に上品な渋みと変わり七変化に最初からやられた。

前菜とサラダで既に確信した！

鮑に白エビにパスタと続くが、何なんだろうか？この繊細でクリーミィな味は．．．台北は当然中華料理で油に支配された料理が普通なのだが。

観光ガイドには台湾フージョン料理とあるがいや違う、あえて命名するならば阿正流儀インテリジェント料理としよう。

実にお客様のインテリジェンスをくすぐる料理なのである。

挨拶に来られたご主人でシェフの黄守正氏が、割烹で修行されたと聞き納得した。

デザートのテラミスは、ママさんがシェフに胃袋を握られたと表した絶品である。

お好きにどうぞが味の世界で、人様の論評ほどあてにならないものはなく、自分の足で歩いて美味いもの（自分に合ったモノ）を探すしかない。

台北で人に教えたくないお店に出会うとは、人生の奇想天外さを感じ大いなる意思に感謝した。コース料理で１７００台湾ドル．．．これを高いと言うか安いと言うか人それぞれだが、至福のひと時は何物にも代え難い。

阿正厨房メモ
台北市安和路二段20巷8号
電話番号 （02）2702-5276
営業時間 11:30～14:00（ランチ）、17:30～21:00（ディナー）

ホール素子でサイン波駆動する方式 その３ ホール素子

通常ホール素子はスロットの間に入れるがｓｐ１０の分布巻きではご覧のような構造でつけるのは難しい。ｍｋ－２ならば集中巻きで簡単な構造となりホール素子もつけやすい。

スキュー（斜めスロット）を掛けて分布巻きにするほど凄い構造がｓｐ１０である。

さて実際のホール素子の取り付けだが、１０年近く前にマランツのレコードプレーヤの開発でやった画像で説明しよう。

このモータは１２スロット１８極で集中巻き（原価低減優先では分布巻きなど使えない）スロットの間に旭化成のホールｉｃ（ホール素子ではアンプが必要で通常はホールｉｃを使う）を取り付ける。ホールｉｃがひん曲がっているのはモータ設計者が矩形は駆動の１２０度通電で設計した為、あんぷおやじがやっきりしてサイン波駆動用に３０度ずらし、電気角を０度に合わせた為である。

台北出張中

あんぷおやじ１人対客先１１人で技術論の議論が終日続く。
夜、陳部長とバスに乗りこむと席に座っていた若者のカップルが、さっと席を空けてくれた。余りにもさわやかな若者の行動にいたく感激すると同時に、我頭の白さに妙に納得した。

引けの早いアンプ

カウントベイシーのラッパのユニゾンを、バッ、バッと歯切れ良く表現するには引き足の速いアンプが必要である。

最近の振動対策なったレコードの音は情報量が増えすぎてしまい、低域のコントロールに改善の必要が出てしまった。

実はφ６ｍｍの銀線を電源配線に使用して倍音成分を欠落させて低域を絞めていたが、カルダスケーブルに変えてからはそのトーンコントロール機能が無くなった。

あんぷおやじ流儀の真空管パワーアンプでは引き足の速さは足りなく、こうゆう時にこそｃｅｌｌｏのパフォーマンスやｖｉｏｌａのパワーアンプとなろうもの。しかし色艶は失いたくなく、色艶豊かで引き足の早いアンプの開発をスタートさせる。

ケーブルと振動対策が一段落してまたアンプ類の新規開発の時期が来た。

急遽台北出張中！
金額さえ気にしなければ前日でもエアーチケットが入手できてフライトとなった。台北松山空港着陸時のアナウンスでは気温摂氏１８度とあったが、タクシー乗り場ではぬるっとした暖かさがあり、会議中はセーターを脱いだ。

幸せのものさし

幸せのものさしとは計算尺のようなモノで、常に可変長なのです。

人は常に足りないものや不安感を探し出し不満の状況を自らが作り出し、幸が足りないと思う。

思うが、あれもあるこれもあると少し気付けば十分に幸せを悟るはずである。

幸せのものさしとは可変長であることを常に戒めて心しよう．．．

ＥＭＴ ＴＳＤ１５

元ロボットベンチャーの同僚がｅｍｔのｔｓｄ１５の上物を探してくれた。なんせａｍｐ工房のｔｓｄ１５は瀕死の重傷で何時事切れるかの瀬戸際だった。

カートリッジはオルトフォンのｓｐｕゴールドリファレンスかｔｓｄ１５しか使わない。イケダやデノンなど数多くのカートリッジを使ってきたが、ことｊａｚｚに関してはオルトフォンが良くｊａｚｚとクラシックの両方となるとｔｓｄ１５に限る。

但しオールドｔｓｄ１５はコネクターの形状が標準と異なりｓｍｅ３０１２のアームには付かない。面倒だがアダプターを使うか直結構造にするしかないがカートリッジをいじるから保証は得られない。

制御用言語

ヴァチカン美術館館長アントーニオ．パオルッチさんの名言”天才と普通の芸術家との違いは、常識を覆し新しい言語を発明してしまう所にあります。”再三登場する名言です。

熾烈な戦いが始まった電動アクチュエータがｆａ（ファクトリーオートメイション）の主役と位置づけるならば、既に時代は変わってしまいパオルッチさん言う”常識を覆し新しい言語を発明”しなければならないが、本家本元も手がけていないし誰も常識を覆そうとしない。

全てがｃｐｕ搭載でインテリジェント化されているのだからシーケンス制御ではなくてデータ処理になるはずである。多くの電動アクチュエータや１軸ロボットが離合集散を繰り返し生態的に変化する仕組みを提唱したが、霧散してしまった。

でて来い、新言語の発明者！

急速充電

先日初めて急速充電中の電気自動車（ｅｖ）を見た。いつの間にか富士の楽座に充電スタンドができていたのであった。

現状の電気自動車（ｅｖ）は充電状況が完備されていないとゆう精神的ストレスを抱えながらで、既に乗っている方は勇気ある決断と言える。

急速充電はバッテリーの寿命を縮めるし将来何台も急速充電器に駆け込んだら待ち時間も多い。更に急速充電電力も半端ではなくなる。

そこでバッテリーパックは各社共通としておき、スタンドで通常充電したバッテリーをワンタッチで交換して料金を払う、など考えなければならんと思うが。