ロボット用超小型サーボアンプ

ロボット用サーボアンプはＰＷＭ（Pulse Width Modulation）のパルス幅を可変する事でエネルギーの調節をしている。回転数が低く、電圧が低い領域では分解能、効率やアンプに対する負担があり万能ではない。もう一方の方式にＰＡＭ（Pulse Amplitude Modulation）があり可変スイッチング電源みたいなものだ。

ロボット用超小型サーボアンプの第２弾はＰＡＭ＋ＰＷＭ方式でかなり面白いものが出来つつある。超小型サーボアンプでは回生が必要な用途でもないが、回生エネルギーの処理としたらＰＡＭ方式は有効だ。ＰＡＭ電圧を検出してＡＤ変換しＣＰＵへ取り込めば、詳しくは言えないが自在にいろんな事が出来る。

同じものを適当に商売していれば苦労はないが、それでは進化はしない。特にサーボモータアンプは現代制御理論風だったりオートチューニング風で、しかし美しくは回していない。美しく回すにはまだまだやるべきことが多い。よって開発の手を休める訳にはいかない。