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2012年2月 9日 (木)

sp-10を探る その1

Ampへいぞうさんからsp10の初期モータには3相の速度帰還巻き線(fg)があり、金田先生はその速度帰還信号を使っていない、との情報をもらい調査した。

モータの配線は、
u相    茶
v相    赤
w相   橙
com    灰 スターポイント
fg配線は、
u相   緑
v相   青
w相    紫
com    黄 スターポイント

Sp101主巻き線とfg巻き線共にスターポイントが設けてありgndに対して簡単に制御できるようにしてある。外力でおおよそ33回転になるように回し波形をサンプリングした。

波形は確かにモータとfg信号は一致していて逆起電圧もほぼ同じでsp-10恐るべしの作りである。上からモータのu相、fgのu,v,w相と続きます。

なぜ使わなかった?の結論はdcアンプマニアさんから書き込みを頂いた内容に示されています。
”ステーターコイルにバイファラー巻きされたコイルに誘導する逆起電力を整流しているのはオリジナルのもので、金田氏はこの方式ではサンプリング周波数が低く、両方向通電式ではステーター電流を常に誘導するので位相検出はできないとされてます。”

金田氏はこの方式ではサンプリング周波数が低く...
ゲイン遮断周波数はモータ駆動周波数の10倍以上は確保したい所で、33rpmの場合遮断周波数は55hz以上となり、同じ周波数の5.5hz速度帰還ではゲインが確保できず制御が出来ない、となります。

5.5hzの論拠:33.33rpm/60sec=0.55rps=0.55hz 20極の10電気角で0.55hzx10=5.5hz

両方向通電式ではステーター電流を常に誘導するので位相検出はできないとされてます...については後日あんぷおやじ流儀サーボアンプで回して結果をアップします。

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