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2013年8月14日 (水)

テクニクスsp-10回復

Sp10sp-10の駆動波形はサイン波でもないが、制御系はこの簡単な基板でやっているから大したものである。

ただモータのスキューがかかって分布巻きの立派な構造に対して、制御系はお粗末と感じてしまう。

長らく研究で預かっていたsp-10を返却するに当り、バラバラになっていたモータと基板の回復作業をやる。赤丸印と黄色丸印は同じ緑,青,紫の3本束になっている。この赤丸と黄色丸の配線を逆説接続してしまった。

回復に当りドキュメントはなく、証拠はこの写真のみで間違えた。よくよく考えれば3本束の長さに無理があり、間違えた方がミステイクである。瞬間青ざめて(借用物故)赤黄入れ替えてたら無事回転して事なきを得た。

Sp10schx事後だが回路図を入手したので、不鮮明だが備忘の為に掲載しておこう。基板と配線接続のドキュメントは無かった。

ここでまた感心はセンサーラインとモータラインを間違えたても壊れないコトでした。最後に感心しなかったのは回転ドリフトが多いことで、ま、マイクロコンピュータを使ったデジタルサーボではないから仕方がないか。

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