あんぷおやじの製作記

真実は常に深く隠されてあり、セネカだったゲーテだったか、奥深く隠された公費の横領も技術の偽装も遂には白日にさらされるか．．．技術立国日本の危機的状況に憂う。さてｄｐ－８０用３相交流のエディカレントモータを回す為の数式を示す。出展：”ａｃサーボシステムの理論と実際”ｄ軸電流はゼロとして制御するため４．３０式のように簡単になりｗ相電流はｕ，ｖ相から算出し３相交流電流を制御する。

しかし”ａｃサーボシステムの理論と実際”が執筆された時代はソフトウエアサーボとハードウエアサーボが混在して、ｄ－ｑ軸変換をｏｐａｍｐのアナログコンピュータで処理する複雑さに脱帽。ですからハードウエアエンジニアにはこのブロック図の方が理解し易い。このような３相サイン波発生器があれば金田式ｓｐ１０もサイン波駆動できる。

ｄｐ－８０を動かしているのはｅｘｃｅｌである。覚えようとしないから一向にｅｘｅｃｌは上達しないがサイン波テーブルくらいならば素人にもできる。先ずエンコーダの分解能により１電気角（３６０度）当たりの角度を決める。画像は某社のターンテーブルで０．９度毎にサイン値を計算し０～１８０度まで作れば、その反転が１８０度～３６０度になり１回転する。この出た値の大きさはｄａコンバータの分解能とも関係して１６ｂｉｔのｄａコンバータならば±３２７６７が縦軸の大きさになる。そしてその値をｈｅｘ変換してｓａｉｎｔｂｌとしてｄｃ．ｗで定義する。

ここからが勝負でアッセンブラでｓａｉｎｔｂｌから超高速で３相交流を作り出す。ｓｈｒｉｓｃ，ｃｐｕはｃｐｕの構造上割り算はないから引き算の繰り返しで、いくら高速ｃｐｕと言っても３２ｂｉｔで３２回以上引き算されたらたまったもんじゃあなくて、ｓｈｌｒのシフト命令を使う。この場合あらかじめサインテーブルの値をシフト命令に耐えられるように乗算の細工をしておく。こうしてオープンループでも電流帰還クローズドループでも１００ｋｈｚから２００ｋｈｚの高速電流制御が可能になる。