あんぷおやじの製作記

依頼されたのが３月で当月多忙につき４月から始まり、１０月でようやくメドがついた。なんでそんなに時間が掛かる？とお思いでしょうが、このプロジェクトはオーディオと全く同じで正解は分からない。ドキュメントがあればはなっから正解と比較して進むから短時間で解決するが、正解の分からないモノは粘度をちぎっては張り付け、ちぎっては張り付け少しずつ正解の塔を作るしかない。１個の波形の理解に１週間掛かることもザラで随分しんどく、もうやらない！もうやらない為に電源に２．２Ωの抵抗を付けた。モータの起動電流が３６ａとして２．２Ωの電圧降下は８０ｖ、不足電圧検出もこれに合わせて下げた。回路が短絡した場合２．２Ωならば短絡電流が１００ａでｍａｘに入り保護できる、がサーボ性能は落ちるしエネルギー効率は落ちるけど仕方ない。

１段の保護装置では不安だからｌｅｍ電流センサーで過電流保護も行い、ｍａｘ仕様の１００ａ，２００μｓｅｃの遮断を実現した。ｉｃｕもどきの内部からの引き出し配線はすっかり無くなり、外部からモニターできる所へオシロスコープを繋いでエージングしている。それにしても５ｋｈｚのサーボモータｐｗｍアンプは耳障りでうるさい。

今回の成果は測定器群でオシロスコープが合計６台になった。上がテクトロのｔｄｓ３０１２時々ボディを叩くと動き出し、速度指令とタコゼネの速度をモニターしている。中断がレクロイのｄｓ４３５３で逆回復と各部電流をモニターしている。下段がレクロイのｌｃ５８４で最速サンプリングの８ｇｓ／ｓを誇り、駆動パターンと過電流検出器をモニターしている。まあしかしサーボアンプ関連が終われば宝の持ち腐れになり、オーディオ帯域のせいぜい１０，０００ｈｚでは大袈裟すぎて返って面倒になる。