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2017年10月 8日 (日)

泥縄力学 dcサーボモータpwmアンプ

Svamp何が困るかって綺麗さっぱりと忘れることで、acサーボモータpwmアンプはかなり忘れてしまい、dcサーボモータpwmアンプは完全に忘れてしまった。でありますから現役に復帰するために1ヶ月も要し、客先に心配を掛けるのでありました。dcサーボモータpwmアンプの情報は今はネットがあり便利だからそこから情報を...殆ど怪しげで、まともな答えもベストアンサーに選ばれていない怖いネット情報でした。仕方がないので画像のように1・安川ミナーシャdcモータ、2・レクロイ電流プローブ、3・修理したyewの高圧差動プローブを使いpwmの動作解析をした。

Dr1pwmの1象限毎に情報を撮り動作の確認をする。dcサーボモーターの場合H型ブリッジを組み4個のトランジスタのpn/offで電流制御を行う。pwmのパターンは自在に存在するが対象サーボアンプのパターンを先ず調べ、そこを理解した上で調査する。1は左アッパーアームオン、右ロアアームオンでモータ駆動電流が流れる。2は左アッパーアームオフでデッドタイムに右ロアアームの還流ダイオードを経由して還流する。3左ロアアームオンでも還流は続く、放電し切ると逆方向に電流を流すが小さい。4外力による回生はロアアームの還流ダイオードからアッパーアームの還流ダイオードを経由して電源回生する。おのおのの還流ダイオードは正逆に充電されるため盛大に逆回復電流が流れ、スパイク電圧が発生する。dcモータのメイン還流電流はロアアーム内で処理されるため電源回生は無い。
Dr2これに対応した電流を撮って確認する。1がモータ駆動電流で2が還流電流、3が回転力発電による僅かな逆方向電流。ミナーシャモータはdc42v用でインダクタンスが小さいため直列に電流制限抵抗を付けて回した。赤のモータ電流ピーク値は6.5aにもなるがモータに負荷が接続できなくてサーボの正当な評価は出来ない。デッドタイムは7μsec、pwm電流制御は5khzの200μsecとなっていて時代の古さを感ずる。
Dcm3ミナーシャモータはミニイナーシャ(小さい慣性)の安川電機の造語、モータは安川入間で作られていて何度も埼玉を訪問した。音楽仲間が社長をしていた安川モータは北九州小倉で大型モータとなり、すみ分けされていた。何とも懐かしいミナーシャモータ200wに今回は救われ、タコゼネも久しぶりの扱うがエンコーダと違いアナログだから分解能の悪さも出るが、要するにそれがアナログモータなのだ。それにしても仕方無しの泥縄力学で4台も入手したdcモータをどうするか?ターンテーブルにでも使おうか?

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