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2020年7月 2日 (木)

振動力学 10kw高速サーボアンプ開発その4

2007042xx2000GTが全ての始まりでロボット会社の運命を左右することになる。1981年のことで記憶は定かではないが、大手商社の課長とk工業のm部長とk氏、それにあんぷおやじで群馬のi工業へ打ち合わせに出向いた。客先から丸が2個の円弧補間ロボットと言われて内心焦る。補間なんかやったこともないのに、ましてや円弧補間はかなり難しい。それでも「ようがす、できやしょう!」と、何とかなる主義で引き受けてしまった。もし、出来ないと断れば今のロボット会社は無かっただろうし、まさに運命の分岐点だった。企業が成長するには、自分で自分の首を上に引っ張るような無謀さも、時には必要と思っている。無謀さはとんでもない苦労を生み出し、徹夜状態の連続で開発室に篭城し家に帰ることも少なかった。この時のロボットメカ担当がk工業のm氏で、何と39年も経ってしまったとは時間の早さに驚く。振動力学10kw高速サーボアンプ開発はm氏の依頼だから原点回帰となり、人生は何とも不思議なえにしに包まれている。

2007044作業は次の段階で、デバック装置へサーボアンプのデジタルアンプ部を組み込む。このベース板のmdfボードが良い。水晶粒防振構造体の部材にも多用しているが、紙みたいなもので穴あけ切断が実に簡単に出来る。sh7145cpuボード以外のモノは撤去する。

2007045デジタルアンプ部とcpu部はコネクターの1発結合で便利だが、基板同士の高さ違いに難儀する。

2007046続いてスイッチング電源の組み込み。基板上にはrcc型スイッチング電源回路も組み込まれているが、スイッチングトランスの製作だけで汎用のスイッチング電源が買えてしまう為、余分な労力は避けて市販品とした。

2007047デバック装置の最後はデジタルアンプ部の電源部の組み込みで、巨大な電解コンデンサを両面テープで固定する。本番はリップル電流の30aクラスを使うが、デバックでは電流を流さないから何でも良い。この電解コンデンサには面白い思い出がある。昔韓国の企業と共同研究していた時期があり、この電解コンデンサを何本かスーツケースへ入れて小牧空港から飛び立とうとしたら、セキュリティに引っ掛かった。ダイナマイトとも爆弾とも見えたのでしょう。

2007048ここまでくればもう大丈夫、通電して各部電圧を確認しイエロースコープを起動する。ハードウエアは設計制作上の問題も出たりして、案外論理的にいかないところもあるが、その点ソフトウエアはロジックの世界だから、書いているプログラムの1行々に誤りさえなければたいてい動く。k工業s氏に依頼したサイン波のテーブルは33.3333で割り切れなかったものを、電流制御の時間を操作して34の割り切れるテーブルに変更した。ここからがソフトウエアのデバックの始まりで一番面白い作業になり、徹夜作業になるが好きでやっているのだから、ストレスは無い。

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