オムニホイールと検索してたまげた、多種多様(中華)が作られ大いに活況を呈している。凄い発明で誰が発明したのだろうか?疑問に思い調べるが、明快な答は出てこない。またタイヤがコヨ回転する方式もサマザマで、それらの特許も多く出てくる。ハーモニック・ドライブやロータリーエンジンやオムニホイールなど原理原則の革命は実に興味深い。発明者が簡単に分からないはずでした。遂にwikipediaから次の文章が「1919年6月3日発行ホイールの変形は、1972年にJosef F.Blumrichによって特許を取得しました。米国特許3789947、Josef F. Blumrich、「Omnidirection Wheel」1974-02-05発行...と出てきた。omniはラテン語で全方位の意、Josef F. Blumrichはnasaのロケットエンジニアだが次は摩訶不思議?
画像はBlumrichのエゼキエル宇宙船、出展:wikipedia
ブルームリッヒは、Omnidirection Wheel のデザインは地球外生命体によって作成された宇宙船のコンポーネントとしてエゼキエル書に記載されていると主張しました。そのため、このホイールは冗談めかして「エゼキエルホイール」と呼ばれることがあります。」
撮影:あんぷおやじ
そこで旧約聖書のエゼキエル書を紐解いた。第1章の15節 わたしが生きものを見ていると、生きもののかたわら、地の上に輪があった。四つの生きものおのおのに、一つずつの輪である。16節 もろもろの輪の形と作りは、光る貴かんらん石のようである。四つのものは同じ形で、その作りは、あたかも、輪の中に輪があるようである。17節 その行く時、彼らは四方のいずれかに行き、行く時は回らない...
いやはや参りました、この難解なエゼキエル書からオムニホイールを考え出したのだから凄すぎ。横道に逸れたが1972年に発明されたと分かり、これで納得です。しかもエゼキエルホイールと呼んだ方が遥かに哲学的だから、amp工房では預言者エゼキエルの採用です。こちらの画像はamazonから出展。
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今から18年前、
産学共同プロジェクトの電動車椅子の開発に参加したことがある。あんぷおやじの担当はdcサーボモータ制御のハードとソフトで、4wd駆動制御では随分苦労した思い出がある。当時この手のホイールをオムニホイールと呼んでいたかは、記憶が定かでない。前輪の赤丸印のタイヤはwesn(東西南北)と後に呼ばれた。今でも検索すればトヨタ自動車さんから出てきます。
k工業m氏から「台車を...」と話があり、ピンと来て昔を思い出した。いつも思うのだが、何でも挑戦しておくもんです。丁度研修にみえていたk氏に、オムニホイールの動作についてネットから出てきた動作パターンで説明した。「う~ん、分からない」と言う。
ならばアマゾンのオムニホイールラジコンを買ったろ!と2,873円を手配した。「今はもうこの金額では買えない」これのタイヤはオムニホイール族のメカナムホイールとなっている。なんたって論より証拠が一番説得力はある。
メカナムホイールもwikiから「メカナムホイールは、陸上車両が任意の方向に移動するための全方向ホイールです。スウェーデンの会社MecanumABでエンジニアとして働いていたときにこのコンセプトを考案し、米国で特許を取得した発明者であるBengt Erland Ilon(ベント・アーランド・イロン 1923-2008)にちなんで、スウェーデンホイールまたはIlon(イロン)ホイールと呼ばれることもあります。1972年11月13日に米国で特許を取得しました。」又しても1972年で、これじゃあ何処の誰が改良しても新しい特許になる訳だ。
この手のタイヤは少なからず振動が伴い、且つレーシングカーのような高速運転も出来ない。ですから自走式ロボットや火星探査ローバーや自走台車に向いている。車庫入れの縦列が苦手なあんぷおやじには、ありがた~い真横動作です。あの時集まった優秀な開発プロジェクトメンバーのその後の消息は分からないが...「車椅子の年代になったら、これでレースをやろうぜ!」が、プロジェクト解散式の言葉でそれに近づいた。