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2022年8月12日 (金)

新方式PWM(Pulse Width Modulation)アンプ1、なぜ動かないバッファ動作

2208102cpuマニュアルにバグのある可能性も否定できない。たいていは相補pwmでサーボモータやインバータ制御をやり、たいていはブラシレスdcモータ機能を使って3相ブラシレスdcモータの制御をやる。ヒナガタが沢山あるからその通りやって動作し、何ら疑問は持たない。amp工房は複雑モータを回しているからヒナガタだけでは足りない。そこで独自のpwm方式を考えるが、これが毎度難しい。画像のぶ厚いcpuマニュアルを、手垢で汚れるくらい何度も読み直す。

2208101そもそもの発端がこの画像で、3相の相補pwmを単相相補pwmで動作させているが、pwmオフ時に跳ね返り発電電圧が現れ気分的によろしくない。電流制御をしているから逆起電圧が現れてもサーボ動作には関係ないが、美しくない。それと意図していない動作は何れ問題が出る。

2208104pwm1モードのバッファ動作aとポートを組み合わせて新方式pwmを設計した。ここからが苦労の連続で冒頭に戻り、cpuマニュアルの指示に従いプログラムするが一向に動作しない...1週間これに振り回されてもバッファ動作は動かない。cpuマニュアルの参考例はチャネル0でこっちが使うのがチャネル3,4だからそこの問題かも知れない。とゆうことは誰もやっていないのか!業を煮やしてバッファ動作無しで組みなおしたら画像のように動いた。

2208105xポートの動作はハードウエアタイマーが絡んでいないからソフトウエアでデッドタイムを作らねばならない。三菱ipmの要求は3μsecのデッドタイムで、この作りが厄介なのだ。電流制御は20khzで50μsecとなって1サイクルカウンターを使うと50μsecのデッドタイムでクロスオーバー歪み増大でまずい。そこでnop(何もしない命令語で1ステート動作は25nsec)を使うと3/0.025=120個となる。これは多すぎでその他の動作を含めて40個くらい打った。デッドタイムは確保出来たがバッファ動作でない非同期の弊害が出た!赤丸印の如く電流出力の大きさを可変している最中に短絡動作をしてしまった、又しても新たな問題が...

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