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2022年8月28日 (日)

新方式PWMアンプ電流帰還了

2208221_20220828043501カマキリ先生がエライことになっている。それはともかく、清水の街中にあるamp工房のサボテン畑には蝶が度々飛来する。極めつけはこのルリタテハで、高原の美しい蝶が清水の地に生息していることに驚いた。検索してもらえれば分かるが、羽を閉じていると枯れ葉模様で擬態になり、クヌギの木にとまっていると素人では気がつかない。我ら蝶家にはバレてしまうが。カマキリ先生も羽を伸ばし過ぎて見えてしまったのでしょうか。コトを起こすならば擬態で深く潜行せしむ。こっちの新方式pwmも潜行すべきなんでしょうが、備忘録のデータベースだから仕方がない。

08222_20220824070801相補pwmはsohcエンジン、あんぷおやじ流儀の新方式pwmは古臭いohvエンジン、dohcエンジンなる最強のpwm開発が残されているが、もう...やらない。サーボアンプ開発で必須は内部の状態モニターで、daコンバータから状態を吐き出さないとデバック出来ない。最低で2ch、できれば4chくらい欲しい。当方の基板はdaコンバータ16bitの優れものを3ch持っているから、4chのオシロスコープと整合する。3chはdaコンバータ、1chはリアル電流をモニターする。この画像は数値を合わせていないから真実は見えず概ねの判断用、後半に整合した画像の登場です。

0823ram0824istrいじわる試験をしても、もうボロは出さないから良しとして、過度現象のチェックをやる。先ずu相の電流スタート。偏差値とpwmの幅の関係が正常に動作しているのが分かる。

0823ram0824iend続いてu相のエンド。後半は偏差値も下がりpwmの幅も狭まっている。

0823ram0824istr_20220824073501v相の電流スタート。

 

0823ram0824iend_20220824073601 v相のエンド。これで過度現象は問題なし。



0823ram0824i最後に状態モニターの整合性を取る。sh7145 cpuの演算で割り算は速度が遅く使えないため、この整合性の厳密な演算は苦手だがそこそこ精度は出ている。指令値に対して実際の電流とadコンバートした電流の3者が接近して、電流帰還が見事に掛かっている。その時の偏差は小さく、この偏差をゲインしながら動いている実態がわかります。

0823ram0824i_20220824074101こちらが電流帰還の完成画像です。どうです美しいでしょう。スタートのインダクタンス抵抗勢力に負けないように電流帰還でグイグイと電流を突っ込むから、電流波形はこのようになる。ゲインが上げられれば更に指令値に近づくが、暴れが怖いから甘めのゲインとしておく。

0823ram0824参考までに電流帰還無しの電流波形も出しておこう。このようのインダクタンスの抵抗勢力にやられっぱなしで情けない。電流帰還=(電流指令値ー電流検出値)xp gainと実に簡単な演算式でロボットを動かしているが、この簡単に無限な宇宙と美学が潜んでおり、努々侮るなかれです。

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