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2022年8月22日 (月)

新方式PWMアンプ電流帰還1

2208184ミケランジェロは「大理石の中に彫るべきモノの姿が見えると、仕上げながら奥へ彫り進んだ」と史実には書いてあるが、バチカンのピエタ像を観ると逆にその技法は信じ難い。それが天才たる所以でしょう。あんぷおやじ流儀の油絵手法も偶然似ており、マイルス・デイビスの肖像画は最初に目を描いて、それが生きたならば顔全体へと描き進む。画像奥の「再生のアイロニー」作画の1972年にこの手法で初めて描いた。以来このやり方になり、ソフトウエアの設計もこれに似ている。先ずは電流制御に取り組み、これが出来たならば全体へと進む。

2208189新方式pwmのアルゴリズムが完成してやれやれ、と思う間もなく電流帰還に進まなくてはならない。とゆう訳で研究室のレイアウト変更をやる。大型の本番用のインダクタンスを一時外して、小型モータを付けた。位置決めもある為位置検出センサーの配線もやる。これで新方式pwmの確認をやるが、全く問題なく動いた。

2208185ここまでは順調に進む。ここで電流帰還の確認の為に再び本番用のインダクタンスを接続して再確認をするが、電流波形がおかしい。立ち上がりの電流カーブが鈍っている。こうゆう再現しないにが一番困り、自信を無くす。過去の画像を調べると2個のコイルがパラ接続になっており、直列接続と間違えてしまった。ですから実験画像は大事で常に記録しておく。

2208182基本の電流帰還ソフトは完成しているからコピペ作業になるが、それだけでは足りない。高速電流制御はpid制御の内p項しか使えない。p項だけで超高速に電流帰還し、ゲインを上げて目標値に近づける。とまあここまでは教科書通りだが、電流が行き過ぎた場合はどうすれば良いのだろうか。相補pwmの3相のブラシレスdcモータ(acサーボモータ)では考えなくてもよいが、今回は特殊モータなため配慮が必要となる。とりあえずマイナスの場合は出力をゼロとしてやる。新方式pwmはこれ以外にも帰還制御で極性問題が随所に出てきて、磨き上げるには一筋縄ではいかない。

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