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2022年8月24日 (水)

新方式PWMアンプ電流帰還2

2208190新方式pwmアンプのプログラムをオールナイト日本で組んでいると、閃いた。相補pwmと新方式pwmが切り替えスイッチで簡単に変更出来るならば、相互比較が容易にでき評価し易い。これはpwmポートが違うため、どうしてもハードの切り替えが必要なのだ。今はrsではなくてアマゾン、早速アマゾンを調べると2極双投スナップスイッチ2個入りで528円、更にあと23分で注文すれば本日届きます!とこれにはたまげて直ぐ発注した。夕方出社すると確かに届いている。中華製で2個入りを2個頼んだら、1個の箱には3個も入れてある過剰サービスは気持ちが悪い。

2208191新方式pwmの第一段階はオープンループで上手く動作した。続いて電流帰還に移るが問題が次々と出て、いささかへこたれた。画像のように負の半サイクルは正帰還となっており、発振状態なのだ。そうだよな、相補pwmのように極性を持たないのだから、電流方向も人間管理となる。

2208197最初にlemの電流センサーの巻き方向を確認する。貫通型で←方向が+電流となっていた。無造作に巻いたものだから逆方向に巻いてありu相アッパーからv相ロアへ流す電流が-方向へなってしまい、気に入らない。ここはlem電流センサーの巻き線を逆方向にした。

2208192次はv相アッパーからu相ロア側の電流がマイナスとなるから、180度~360度の電流はソフトウエアでnegと反転を打ち込んだ。



2208193これで電流帰還は正常に動くようになったがまだバグがいる。レジスタ破壊で直ぐに見つかり対処する。アッセンブラで年中起きるのがレジスタ破壊で、これはイエロースコープでステップ動作をさせるとたいて見つかる、やれやれ。

2208194次は難問でゲインを可変していると時々大電流が流れてしまう。ダイナミック動作をしているサーボアンプで一番分かり難い現象になる。

2208195この現象は電源のdc電圧を上昇させていくと頻繁に発生し、低い電圧では皆無で余計に分からなず、中々解決を見ない。そこでdaコンバータモニター装置に偏差を出力するようソフト改造する。偏差を確認するとマイナス偏差になっており(赤)、これが当初より懸念していた電流知指令-電流検出値=マイナスで過電流なのだ。

2208196この場合はゼロ出力とする。こちらが苦労してマイナス偏差で出力ゼロとした時の画像で、まあまあ正常な波形です。まあまあとしたのは潜在的バグが見つからず、状態によっては発振?が起きてしまう。ここは基本のエンジン部分だから、開発に時間が掛かるのも致し方ない。

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