2022年11月20日 (日)

重力エンジン2

2211113ピンク・フロイドのアニマルズは40年以上も前の作品だが、全く色褪せていない。jazzと一緒で歴史に残るロックの作品はjazzより10年遅れて、1970年代で閉じた感がある。レコードにジャケットがシュールで、バタシー火力発電所( Battersea Power Station、現在は廃炉)の上空へ風船豚を飛ばして撮影している。原発が動いていない救済で、日本でも火力発電所はやむを得ず稼働しており、このジャケットはエネルギー問題に示唆的でもある。

2211112画像出展:wikipedia
これがロンドン郊外のバタシー火力発電所で、レンガ作りの凄い建物だ。日本の実用的な火力発電所とは大違い。しかし、こんな優等生みたいな明るい風景ではなく、アニマルズのジャケットの如き、暗く、どんより、不安げが、現代なのだ。

22111110度、90度までのゲインを持った仕掛けは昔から5万とある。o先博士の発明した重力機構は0,90,180,270度の4支点ゲインを持っている。0度と90度は落下方向で当然重力ゲインを持っているが、画期的は180度と270度に反重力ゲインを持っていることで、こんな凄い重力発電機は見たことが無い。アイザック・ニュートンを始め歴代の識者は無謀として、考えようとしない。狂人、変人扱いされながらも発明は続きます。

2211114最近、昔のデータを整理をしている。2軸では確実に動くデータになっているから、45度の死点以外に、この近傍に問題点があるとトルク特性を眺めていて気付いた。サーボモータのトルク測定器など、連続でトルクを測定できる装置に掛ければ、見えてくるに違いない。データは2014年作成で8年も経って気付くのも面白いし、そうかも知れない。

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2022年11月14日 (月)

cpu基板開発記3

2211101インテルの4bit cpu4004で始まっているから基本はインテルファン、サッカーの話ではない。尊敬するノーベル物理学者ウイリアム・ショックレーの研究所に居たゴードン・ムーアは所長と折り合いが悪く退職、フィアチャイルドを起業し、インテルへと繋がっている。この系譜は電子立国アメリカそのもので、我らにとって輝かしき存在なのだ。ですからi80960へ取り組んだコトは強い思いがあった訳で、動機が重くないとコトは成せない。1990年作、i80960 ロボット用cpuボードを見ていたら「一体俺は何をしているのだろうか?」と思えるくらい進化していない。

2211102モニターのromが焼けない!アルファプロジェクトのsh7145cpuボードが届き、作っておいたモニターを書き込む。ブートモードに関してはcpuのモード端子の設定だけだから、直ぐ動くと思っていた。

2211103マニュアルに従ってdipswの設定はしてある。汎用ボードで何でも使えるように設定はやたら多く、どこかの設定ができていないのだろうか?自作のボードでは躓くことの無いrom焼きなのだが。

2211104送信と受信のケーブルがマズければ動きようがない。面倒になってきたがオシロを生かし波形を見る。イエローからコマンドは送られている。しかしアンサーバックが無い。cpuクロックは12.288mhzから4逓倍出来る10mhzの交換済みで、ここの発振状態は正常、仕方がないのでアルファの回路図を見ながら信号を丹念に追った。sh7145cpuのrdxラインにはイエローからのコマンドが届いている。

22111051960年代末、清水の片田舎にも電子革命の波は押し寄せ、フィアチャイルドの英文icアプリケーションマニュアルを東京の専門店まで入手に出向いた。この時初めてアプリケーションとゆう言葉に出会った。マイクロコンピュータを始める僅か3年ほど前の出来事だった。それにしても真空管では追いつかず、トランジスタでも集積度は上がらず、ic化にしなくてはならない技術革新のテンポの早さは、大変だったが実に面白かった。

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2022年11月 8日 (火)

cpu基板開発記2

2211071自慢できるのはビル・ゲイツさんよりも、スティーブ・ジョブスさんよりも先にマイクロコンピュータに取り組んだことで、i4004が日本に登場した1972年に遡り、1973年には日本初のi8008の講習会へ自費(3日間、35,000円)で参加していた。自慢できないのはマイクロコンピュータを先駆けた割には、商売がからっきしダメなこと。まあ、よくも50年間飽きもせずcpuに取り組んだものだ。iai時代の1990年、本邦初のi80960 32bit risc cpuをロボットコントローラへ搭載した。一体何処でこの高性能を生かすのだろうか?ドン・キホーテみたいなもので、見えない敵にひたすらi80960槍を突き刺していたが、実態が分かると敵は風車みたいに大したコトはなく、ヤリ過ぎた。ですから現在のsh7145 risc cpuは当時の性能と大差無い。

2211072もっともipmトランジスタが高速に動作しないからで、パワーmosfetで200khzのスイッチングが出来ればcpuはもっと高性能化できる。マイクロコンピュータのmaxは64bitでai搭載のロボットでは必須となり、ハイレゾオーディオでも必須となる。4bitのi4004からすれば64bitは16倍のビットサイズだが、大変さは64bitを数値に直した18,446,744,073,709,551,616/16となり無限大になる。この大変さとお代が比例すれば瞬時に億万長者になれるのでしょうが、日本国の平均給料は何十年も同じ、とゆうことは劣悪な労働環境のコンピュータ業界からさっさと足を洗え!となり、これじゃあ電子立国日本も危うい。

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2022年10月21日 (金)

重力エンジン

2210171ユタ大のジェイコブスン博士に見せてもらったのが油圧式ロボットハンドで、エンジンとしたら現存最強となる。しかし油圧配管の扱い難さと圧縮性でサーボ剛性は上がらず、人型には無理。しかし人型のモータも単位容積当りの出力が油圧に落ち、ここも大問題なのだ。もしロボット会社に残っていたら超小型最強のエンジンの発明開発に、終生を捧げていただろう。nedoもエンジン発明にもっと重きを置いてもらいたい。時々車屋の次男坊のところにスーパーカーがやって来る。古の名車はオクタン価の高いガソリンを入れると爆発してすっ飛ぶが、排気ガスは酷いものだ。時代は電気自動車になり、我らのサーボ技術やモータ技術は花形で、こんな田舎までtoyotaの求人が来ていた。それもありか?と思うも年齢制限が45歳では到底及ばない。ceマークもisoもそうだしevもそうで、ヨーロッパの貴族達は先んじて規制を強化する。電気自動車大いに結構、ですが「電気は誰がどうして作るのだ!」と何時も思っている。小型原発ですかね~、あれだけ反対したドイツも折れるか?

2210172かくしてdr・o崎先生と重力発電の研究を10年ほど続けている。先生は体調を崩され現在はあんぷおやじ1人の研究となって、閃きを待っている。エジソンは99%の努力と1%の閃きと伝記には書いてあるが、100%努力したって感の悪い奴には無理な話。ですからあんぷおやじ流儀は99%の努力と99%の閃きとしておこう。画像は2気筒のエンジンで一番成績が良い。これをd4studioさんが見た時、「あんぷおやじ~、これはヤバいぜ!」と言った。

2210173確かに出来ればヤバいが、出来っこないと思って研究しているから全く問題ない。昔、ホンダのレーサーで5気筒があったが、奇数気筒数も案外良いのだ。こちらは3気筒、これは完全に失敗だった。3相交流理論の重力発電機だが、360度内の死点が多すぎて動かない。大体が見た目が良くバランスの取れたものは見掛け倒しで、天地がひっくり返る発明にはならない。

2210174これが傑作中の傑作で4気筒、上の2気筒をタンデムにしたから成功間違い無しのはずだったが、手作り機構では機械ロスが大き過ぎで今のところ動いていない。2気筒で4死点があり、それをタンデムで4重力点に置き換える方式。自転と公転の合成移動体は唯一可能性のある重力発電機と思っている。最初に戻り、dr・o崎先生から仕組みを聞いたとき、即座に車に乗せるべきと思った。発電して電池に充電してモータで車を走らせる、そんなトロいことなどせず、重力回転がいきなりエンジンなのだ。gm70管銅式パワーアンプでコルトレーンを聴きながら、閃きが降りて来るのをじっと待っている。

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2022年10月15日 (土)

cpu基板開発記1

2210118 オーディオもロボットも同じ也。清水機電の時代、ロボットのサーボアンプ開発担当者は日立出身の回路設計者で部類のオーディオマニア。その彼とサーボアンプを開発するのだからオーディオアンプになった。この時使用したcpuはインテルの16bit cpuの8096で、当時としたら最強だった。時は過ぎた2000年、マランツ~ベスタックスの依頼でレコードプレーヤを開発した。ターンテーブルはモータ1個で1軸のロボットになり、モータはブラシレスdcサーボモータを開発した。ベスタのpdx2000開発担当者がf氏で部類の音楽好き、気が合い意気投合しながらdj用ターンテーブルを作った。そのf氏がamp工房へみえる度にかけたレコードがガボール・ザボのドリーム「これ、djに使える!」とベスタにくっついていたdjの有名人に伝えて、dj界にガボール・ザボを広めた。その時のcpuが16bitの300hでトロいcpu(失敬!)で高速電流制御には随分苦労した。

2210091現在進行中のプロジェクトもオーディオロボットでcpu基板を起す状況になったが、sh7286等のsh2aコアでモロにcpu基板を起すのは無謀とゆうもので、市販のcpuボード購入作戦とした。これは研修中のs氏の技量の問題ではなく経験則の問題なのだ。その昔、本邦初のインテルrisc cpu i960開発時には、ハード担当者からマニュアルを解読するには1年掛かると言われ自ら3ヶ月で基板を起こしたが、毎晩夢に回路が出てくる始末。

2210092今は無きイエロースコープ社の基板も北斗電子の基板もあり再検討したが、結局アルファプロジェクトになった。ここからは2004年のプリウスモータのサーボアンプ開発時に、cpuボード、デバッカー、リアルタイムosと1式購入したが、リアルタイムosは遅過ぎで高速電流制御には使えず、デバッカーはイエロースコープの方が良くて使わなかった。しかしcpuボードの作りはピカイチで、工業製品として十分耐えられるレベルと見た。さて部品配置です、cadも良いがとりあえず方眼紙の上に部品を並べて配置を決める。たかが配置と言うけどね、ロボットの場合、耐高ノイズレベルの基板を起す必要があって、回路技術より実装技術を優先する。

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2022年10月 5日 (水)

cpuの賢い選択3

2210014orcadが長いものだから、それが最低ラインと思っている。s氏に「部品のナンバリングはどうしてますか?」問い合わせれば「手動でナンバリングしてます!」でした。ギョットして1,000点もの部品のナンバリングなど、非現実です。部品を配置した時、カウンターを起動して部品noを+していけば良いにだから、簡単な話だ。cadlusはwindowsだから使い勝手が良く、それにタダに惹かれてやられた。タダほど怖いものはないか。またネットリストのエラーチェック機構も甘く、描画ミスの発見がエラク大変だ。cudlusは言わば人間cadなのだ。

2210015xこちらがltspiceのタダソフトでご覧のように自動でナンバリングする、当たり前です。そもそもこのアノテート機能が回路cadの基本で、これが無いとは一体なんだ。たまりかねてm氏にorcadの入手を依頼した。cpuの賢い選択だが、cadの選択は全く賢くもない。

22100151なんだいこのcadは!と悪態つきながらもヴァージュン13まで進み、s氏に来て頂いて検図を始める。s氏が「あんぷおやじさん+3.3vのネットがおかしい!」と言う。ヴァージュン12までは正常だったものが13でコケた。このcadは描画のしくじりをアラームとして出さないから、探すに苦労する。結局の所、+3.3vとgndのショートが原因で、その際に+3.3vのネットが大幅に減少する訳の分からない結果を持って、描画者へ意思を伝えようとする何とも不器用なcadだな~。

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2022年9月27日 (火)

cpuの賢い選択2

2209180生きものや菊屋の次男坊が「おやじ~大丈夫か?」と水を持参で駆けつける。カメにしても熱帯魚にしても膨大な水の貯蔵が必要で、その水を分けてくれた。更に「七夕豪雨より酷い!」と言っている。当時は清水市の時代で行政の対応も良かったが、今回は何だ!断水はトイレが使えず、毎日清水20万人の〇〇チが静岡沼上の焼却場ゴミとなり、噴煙はさぞかし大変でしょうが。k工業のm氏や、amp学校の住職や、親戚から心配の電話がひっきりなしに入り、ありがたい。画像は1974年の七夕豪雨で、家人の実家の前の川が氾濫して東海道線へ流れ込んで、凄まじい状況を呈していた。悲惨な状況になっているにも係わらず、責任逃れの言い訳に終始する長(おさ)達にプロ魂は感じられないし、見苦しい。こうゆう時にこそ人間の値打ちは決まるものだ。

2209181_20220925111101sh2aコアが良いに決まっている。2aコアのsh7286であれば300khzの電流帰還制御が可能となる。300khzは1サイクルが3.3μsecで、この間に電流指令値を読み出し、電流検出をし、p電流帰還演算を行い出力する。もうここまでくればアナログアンプを凌駕できる。アナログアンプは随所に時定数が発生し、案外ゲインは上がらない。過日k工業m氏が処理速度の向上で、打ち合わせにみえた。処理速度の向上の急ぎ仕事となれば、sh cpuで迷っている時間は無い。

2209182sh7211は2aコアだがやはりsdram搭載で使えない。sh7137は2aコアではないが、adコンバータは12bitで、これだ!と決めていたが、処理速度の向上では何も出きず、結局sh7145の旧式ボードに相成った。フリーハンドでサクサク回路を描いてk工業さんへ渡す作戦だった。がです、同じ回路を沢山描く必要があり、一辺で嫌になった。こりゃあcadしかない。

2209183前々から「これは使える!」と思っていた無償回路cadのcadlusに登場してもらう。勉強をしてからなどとゆう悠長なコトを言っておられず、強引に描き始めた。分からんコトだらけでヒリヒリしながら描いていると、ad変換器もda変換器もcadlusライブラリーには無くて困った!結局の所ライブラリーから作らねばならないことは、所謂泥縄式で処理速度の向上とは程遠い。こうなりゃあ腹を決めて全部をまともにやるしかなくなり、1人プロジェクトの真骨頂だ。それでも2日目にしてなんとかライブラリーを作り、回路図を描くまでになったのだが...

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2022年9月23日 (金)

cpuの賢い選択

2209161sh7124と5はタイニーcpuでオモチャか?shcpuのプログラムをアッセンブラで記述したため、ルネサス内で噂になったらしい。なんとsh7124,5の開発者のt氏がバイクでamp工房を訪問してくれた。今は3社の合体ルネサスになったが、まだ日立時代の話です。開発者t氏から伝授された秘策「12.5mhzのスペックオーバー水晶駆動」を使いsh2aにも負けない高速電流制御を実現をした。デノンのdn-s3700と3900はsh7124のいっとう安いcpuに決めた。時効だから言うが1個百数十円で仕入れたらしい。上位cpuと常に通信しながら125khzの電流制御は、アッセンブラとあんぷおやじリアルタイムosとt氏伝授の秘策によるものだった。

2209162流石に2軸ロボットにsh7124,5はシングルチップで使えない。しかも特急納期はcpuボードを作っている時間は無く、shcpuボードメーカからの購入になる。浜松のアルファプロジェクトからは過去に2機種ほど購入実績があり、作りのしっかりさは承知している。ガラクタ箱を探すとsh7286のcpuボードが出てきた。k工業m氏と密談している時、これでいこうと話す。しかしです、なんだいsdramとは、こっちの設計cpuボードはsramアクセス25nsec等と拘っているのに、しかもパラメータセットが要る。sdramは高速電流制御に使えないぜ、困った。思案...

2209164pdx2300,3000、dnー3700,3900、pd-171、サーボゲインを決める最終段階で、必ずサムシン・エルスを使う。何でそうなったかは随分昔に深溝付きオリジナル盤を入手していた為で、国内盤や復刻盤などでオーディオ調整やるなどは論外です。ですからマイルスの押し殺したミュートが鼻ラッパにならないように、pi制御のゲインを決める。cdの時代もやはりサムシン・エルスだがこっちのcdは決め手が無い。クリフード・ブラウンのように早吹きが出来ないものだからバラッド調でミュート、ここにマイスルの非凡さがあると同時に、発明開発の大いなるヒントがサムシン・エルスには隠されている、名盤中の名盤です。

2209163思えば遠くへ来たもんだ~、1971年のインテル4004に始まったロボット&オーディオ人生は常にどんなcpuを使うか思案し続けている。しかしcpuは人生を狂わせる悪魔でもある。親しい日立の京大出のロボット設計者は、cpuの魔力にやられて出世コースをフイにした。スパコン冷却では詐欺事件も起きた。我が身はこの悪魔にやられて、地に財を積むことを放棄した。
参考までに、
電流帰還pi制御でpdx2300,3000は10khz(cpu300h)、dnー3700,3900は(sh7124)125khz、pd-171は(sh7083)200k、ラックスマンのpd171が世界最速です。

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2022年9月21日 (水)

pwmアンプハードウエア8

2209141「このプロジェクトチームは解散です!」とdj開発部長のt氏が終了宣言をした。dn-s3700と3900の2機種の開発に4年携わり、実に面白かった。「何処のウマの骨」扱い?から、仕舞いにはプロジェクトのメンバー達がjazz喫茶amp工房へ音を聴きにくるようになった。その3900の開発時、マランツpdx2300時代からの付き合いのe氏から「何とかハードウエアが安くなりませんか?」と相談されて、「ようがす!」と引き受けた。

2209147先ずはモータのvaをやり、サーボモータとしたら世界一安いモノを作った。続いて3700のモータアンプのアナログアンプから、3900はpwmデジタルアンプに変更し、動作は高速サーボだから相補pwmにした。回路はcpuのpwm出力にmosfet付けただけで、大幅なコストダウンになった。しかも125khzのサーボアンプで8μsecの電流制御となり、これも世界最速だった。ここまで高速にしないとdj操作の人間的動きについていけない。mosfetの優秀な石を使えば超高速サーボアンプは可能になる。やってください富士電機さん、20khzのipmでは遅過ぎます。

22091394久し振りにFuture Energy Electronics Centerの賴教授のプレゼン資料を、丹念に読んだ。下手な技術書なんか到底及びもつかないし、このレベルを持ってバージニア工科大のマスターレベルというのだから、この大学のレベルは高い。こうゆう基礎研究こそ大学でやるべきと思う。この絵から判断して後は自分流儀に解釈して応用する。このAsymmetrical Half-Cycle Unipolar PWM を良く観察すると奥は深いが、その解説は何れ。
この資料の出所は「PEDS 2009, The Eighth International Conference on Power Electronics and Drive Systems Taipei, Taiwan, 2009/11/02-05」日本の研究者も多く参加していた。

2209148海外に多い太陽光パネルは日本のそれと違い1パネル1パワーコンデショナーとなる。すると太陽発電電圧は24v~48v程度となり、ここから昇圧して200vグリッドであれば300vとなる。この昇圧比がデカイものだから通常のdc-dcコンバータでは無理。使用するmosfetは低電圧大電流タイプになるが、自動車用で大量に作られているからゴロゴロしている。モータのインダクタンスを小さく設計すれば、画像のような大電流pwmが容易に作れ、これならば100khzの電流制御も可能になる。

2209142新方式pwmの理論的検証が終わったのでまとめてみよう。こちらが相補pwmのcpu出力、丸印のフェーズは4つ、黒丸1はtr1とtr4オンでコイルには+電流が流れる。赤丸2はtr4がオフとなる。

2209143緑丸3が相補pwmの特長で、tr3がオンになるが回生電流は続いている。再び黒丸4でtr1がオンとなりコイルには+電流が流れる。赤丸2ではtr4がオンしているからtr2のfwdを経由してコイルには循環電流が流れる。

2209144こちらは新方式pwmのcpu出力、黒丸1でtr1、tr4オンでコイルには+電流が流れる。赤丸2はtr1がオフとなり、黒丸3で再びtr1がオンとなりコイルには+電流が流れる。

2209145新方式pwmの方が動作フェーズが少ない。tr1オフ時の赤丸2の循環電流の流れは相補pwmに同じとなる。

2209149x何が違うのか?
相補pwmはバイポーラで極性を持っているから電流帰還制御において単純な計算式で出来る。且つ1回のオンサイクル中に必ずオフが入り、サーボ剛性は上がる。但しスイッチング回数が多いから高効率が必要な太陽電池には使えない。またバイポーラの構造上pwm分解能は半分になる。一方で簡単な動きをする新方式pwmはユニポーラだから、電流帰還計算において極性を持たせた計算式は複雑になる。pwm分解能は相補の倍となる。スイッチング回数は少ないので太陽電池にはもっぱらこの方式が使われる。サーボ剛性で相補pwm、高効率で新方式pwm、これが結論です。

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2022年9月19日 (月)

pwmアンプハードウエア7

2209131「録画しておいたよ~」と家人が言う。何かと思えば昔のボスが五郎丸さんの番組への出演だった。「国力の無い日本が世界へ出るためには同じ時間働いたんではダメだ...」と強調されていたが、それに付け加えるならば効率の問題で、ジャッジの2mの体格を維持するにはそれだけのエネルギーを消費する。我ら平たい顔族は、お茶漬けサラサラの少ないエネルギーでがんばらねばならない。そもそもiaiの原点はこのロボットで、i工業さんへ出向いた時に課長さんから「円弧補間できますか?」と問われれば、位置決めしかやったことのないくせに「出来ます!」と答えてしまった無謀。ですから受注した後は苦労の連続で、ボスの言う通りの徹夜が続いた。40年が過ぎた日曜日の早朝6時、telが鳴る。誰かと思えばこのロボットメカを作ったk工業のm氏で、凄い人だ。こっちのピンチを見かねて「取りに伺いますか?」でした。開発には寝食忘れて仕事に没頭する猛者が居ないと、新発明など到底出来ない。

2209132新方式pwmの動作試験は佳境で正に寝食忘れ状態。あ、もう1つ付け加えるならばロボットが無性に好きなこと、いやアンプが無性に好きなのだ。これがないと四六時中やっちゃあ居られない。アムクロンの5000vzを2台使って駆動した電流波形で、42a~45aも流している。アナログアンプがリファレンスでこの波形となる。負荷抵抗にもよるが、1Ωで70aも流せるオーディオアンプは他には無い。violaのブラボーにしてもマッキンのmc1000にしても、無理です。

2209133新方式pwmの電流波形がこれになり、amp工房では最大電流のレベルとなる。上のアナログアンプとこのデジタルアンプの電流波形を比較すると、カタチは概ね合っている。よって新方式pwmアンプは設計した通り正常に動作している。動作しているが、下にやられた!

2209134名誉の為に明かさないが、ある技術書のこの文章が引っ掛かり何度も々実験を重ねた。新方式pwmは「コイルの電流の行き場を失い、電流が流れたり止まったりする」とある。ならば上画像のような電流波形にはならないはずだ。


2209135xxまた「インダクタンスの設計が難しくなり、新方式pwmはコイル以外の負荷にしか適応できない」ともある。インダクタンスは自分で設計しているから、おおきにお世話だ。pwmの方式を設計するに当たり基本はハンドシュミレータで、コイルに流れる電流の挙動を丹念に追う。tr1のオフでコイルの電流は同じ方向に電流を流そうとする。tr4がオンしているから、tr2のfwdを経由して循環電流として流れる。

2209139論より証拠がこのデータで、tr1がオンするとコイルに電流がチャージされる。tr1オフの後は上の説明通りの電流挙動でディスチャージされる。マイナス側の電流だから下向きに増加して行く。プラス側でも同様でオン時間が長くなればディスチャージが追いつかなくなり、コイル電流はどんどん増加する。

22091393論より証拠の次データ。オシロスコープ分解のギリギリの時間軸2msecにおける20khz50μsecのpwm波形と、その時のコイルに流れる電流。青のギザギザはコイルにチャージ、ディスチャージを繰り返しながら電流の増加減少をするから、こうなる。

2209138参考までに相補pwmの電流波形を示す。新方式pwmの電流波形も相補pwmの電流波形も同じになる。まさにこれは教科書通りの波形なのだ。

2209136x実はこの技術書でもう1つやられた。フェーズシフトpwmの解説で、赤線の部分。「インダクタンス負荷の回生電流がボディダイオードを流れない為出力があばれません」、とは一体なんだ?

2209137以前やったフェーズシフトの電流波形で、コイルをオフすれば続けて電流を流そうとして回生し、次のオンで必ずpwm特有の短絡電流が流れてあばれる。画像の上の黄色丸印がそのあばれ電流となる。

22091391当時盛んにやったのがやはりハンドシュミレータで、このような絵を何枚も描きながらシュミレーションの精度を上げて行く。時には間違い、動作させてエライことになる。何事も格好よくスマートになんか出来っこない。どんな技術書よりも、高度なmatlabよりも、コイル1個の基本動作を丹念に追っていけば必ず答えは見つかる。この辺りの作業はオーディオ用アンプの開発も全く同じになる。

22091392シャクだから言わしてもらえば、嫌になるくらいpwmをやらなかったら、本など書けない。書けないが格調高くしようと見栄を張ってやってないことまで書いてしまから、こうなる。3次元接触水晶粒防振構造で、どなたさんかが「あんぷおやじ~ウソ付かない!」と言っておられたが、やったことしか書いていない。さて新方式pwmは自信が無いものだから、変にグラつき時間の浪費をしてしまった。結論は大枚叩いてまで技術書は買わないことです。

22091394追記:
新方式pwmは台北の大同プロジェトの時頂いた、Future Energy Electronics CenterのJih-Sheng (Jason) Lai賴教授(バージニア工科大学)が、2009年11月2日に台北で行ったpeds2009のプレゼン資料の中に、 Asymmetrical Half-Cycle Unipolar PWM (非対称半周期ユニポーラ PWM)として載っている。tr1オフの時のコイル電流はtr4がオンしているからtr2のfwdを経由して循環循環電流として消費する、これが正解です。2011年に大同プロジェクトはスタートしたから、当時は最先端の資料で、はっきり言ってこの分野で日本は遅れていた。今頃当時の資料を繰ってたまげた。上記技術本の比ではないお宝技術資料はありがたいし、技術指導に行ったはずがこっちが大いに学んだのだ。

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